1, joustavuuden mukaan
Voimansiirtoakseli voidaan luokitella sen tärkeiden osien - yleisnivelten - mukaan. Jos nivelen kimmoisuus vääntösuunnassa on ilmeinen, se voidaan jakaa jäykkään nivelakseliin ja joustavaan nivelvetoakseliin.
1. Jäykkä yleisnivel: Se välittää voimaa osien saranatyyppisellä liitoksella.
2. Kymmenentuhannen asteen taipumanivel: se välittää voimaa joustavilla osilla ja sillä on iskunvaimennus- ja iskunvaimennustoiminto.
2, kulmanopeuden mukaan
Jäykät yleisnivelet voidaan jakaa myös muuttuvanopeuksisiin yleisniveliin (kuten ristityyppiset yleisnivelet), lähes vakionopeuksisiin yleisniveliin (kuten kaksoisnivel- ja kolmitappityyppiset yleisnivelet) ja vakionopeuksisiin yleisniveliin (kuten pallohäkkityyppisiin yleisniveliin) nivelet ja kuulahaarukkatyyppiset yleisnivelet). Sama nopeus ja erilainen nopeus viittaavat siihen, ovatko vetävän akselin ja käytettävän akselin pyörimiskulmat samat, kun ne pyörivät käyttöakselin kanssa. Tietysti vetoakselin ja vetoakselin keskinopeudet ovat samat.
